블루투스 코드로 했을때 폰으로 조종이 되다가 벽가까이만 가면 미쳐 돌아가는데 코드가 잘못된건가여 아니면 블루트스가 잘못된건가요 

블투스랑 초음파랑 같이 되는 건가요? 그럼 어디를 고쳐야 될까요? 

#include <SoftwareSerial.h>

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor_L(1);            

AF_DCMotor motor_R(4); 

#define BT_RXD A5

#define BT_TXD A4

SoftwareSerial bluetooth(BT_RXD, BT_TXD);      

char rec_data;

bool rec_chk = false;

int i;

int j;

//초음파센서 출력핀(trig)과 입력핀(echo) 설정

int trigPin = A0;

int echoPin = A1;

void setup(){

  Serial.begin(9600);              // PC와의 시리얼 통신속도

  bluetooth.begin(9600);            // 스마트폰 블루투스 통신속도

  Serial.println("Eduino Smart Car Start!");

  pinMode(echoPin, INPUT);   // echoPin 입력

  pinMode(trigPin, OUTPUT);  // trigPin 출력

  // turn on motor

  motor_L.setSpeed(200);              // 왼쪽 모터의 속도   

  motor_L.run(RELEASE);

  motor_R.setSpeed(200);              // 오른쪽 모터의 속도   

  motor_R.run(RELEASE);

}

void loop(){

  if(bluetooth.available()){         // 블루투스 명령 수신

     rec_data = bluetooth.read();

     Serial.write(rec_data);

     rec_chk = true;

  }  

  if(rec_data == 'g'){  // 전진, go

     motor_L.run(FORWARD);  motor_R.run(FORWARD);        

  } 

  else if(rec_data == 'b'){ // 후진, back

     motor_L.run(BACKWARD);  motor_R.run(BACKWARD);    

  }

  else if(rec_data == 'l'){ // 좌회전, Go Left

   motor_L.run(RELEASE);  motor_R.run(FORWARD);     

  }

  else if(rec_data == 'r'){ // 우회전, Go Right

    motor_L.run(FORWARD);  motor_R.run(RELEASE);                

  }

  else if(rec_data == 'q'){ // 제자리 회전, Left Rotation

     motor_L.run(BACKWARD);   motor_R.run(FORWARD);      

  }

  else if(rec_data == 'w'){ // 제자리 회전, Right Rotation

      motor_L.run(FORWARD);   motor_R.run(BACKWARD);    

  }

  else if(rec_data == 's'){ // Stop 

    motor_L.run(RELEASE);       motor_R.run(RELEASE);

    } 

  if(rec_data == 'f' ){       // 정지

    if(rec_chk == true){

       for (i=250; i>=0; i=i-20) {

          motor_L.setSpeed(i);  motor_R.setSpeed(i);  

          delay(10);

       }  

    }

  }

}

이거 그대로 썼습니다