안녕하세요 해당 제품 관련해서 유튜브 영상 보고 코드를 작성했는데요

초음파 배선에 문제인지 코드의 문제인지 제품동작이 유튜브 영상과 맞지 않습니다.

(유튜브 영상 내 경기장에서 장애물 인지시 약간의 후진을 하고 방향을 틀고 전진하는 영상)

확인 부탁드립니다. 영상의 코드도 메일로 보내주시면 감사하겠습니다.

작성코드

#include <SoftwareSerial.h>

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor_L(1);

AF_DCMotor motor_R(4);

int i;

//초음파센서 출력핀(trig)과 입력핀(echo), 변수, 함수 선언 //

int TrigPin = A0;

int EchoPin = A1;

long duration, distance;

void Obstacle_Check();

void Distance();

void Forward();

void Backward();

void Right();

void Left();

void Stop();

void setup() {

    Serial.begin(9600); // PC와의 시리얼 통신속도

    Serial.println("Eduino Smart Car Start!");

    pinMode(EchoPin, INPUT); // EchoPin 입력

    pinMode(TrigPin, OUTPUT); // TrigPin 출력

    motor_L.setSpeed(160);

    motor_L.run(RELEASE);

    motor_R.setSpeed(180);

    motor_R.run(RELEASE);

}

void loop() {

    Forward();

    delay(100);

    Obstacle_Check();

}

//장애물 확인 및 회피 방향 결정//

void Obstacle_Check() {

    int val = random(2);

    Distance();

    Serial.println(distance);

    while (distance < 200) {

        if (distance < 180) {

            Backward();

            delay(250);

            Stop();

            delay(50);

            Distance();

        }

        else{

            if (val ==0) {

                Right();

                delay(400);

            }

            else if (val ==1)  {

                Left();

                delay(400);

            }

            Distance();

        }

    }

}

//거리 감지//

void Distance() {

    digitalWrite(TrigPin, LOW);

    delay(2);

    digitalWrite(TrigPin, HIGH); // trigPin에서 초음파 발생(echoPin도  HIGH)

    delayMicroseconds(10);

    digitalWrite(TrigPin, LOW);

    duration = pulseIn(EchoPin, HIGH); // echoPin이 HIGH를 유지한 시간을 저장 한다.

    distance = ((float)(340 * duration)/1000) /2;

    delay(5);

}

//방향 제어 함수//

void Forward() {

    motor_L.run(FORWARD); motor_R.run(FORWARD);

    for (i=0; i<200; i=i+20) {

     motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

     delay(2);   

    }

    for (i=0;i<200;i=i-20){

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }

}

void Backward() {

    motor_L.run(BACKWARD); motor_R.run(BACKWARD);

    for (i=0; i<200; i=i+20) {

     motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

     delay(2);   

    }

    for (i=0;i<200;i=i-20){

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }

}

void Right() {

    motor_L.run(FORWARD); motor_R.run(BACKWARD);

    for (i=0;i<180;i=i+20){

        //j = i*1.3;    if(j>=200) j = 200;

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }

    for (i=180; i<0; i=i-20){

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }

}

void Left() {

      motor_L.run(BACKWARD); motor_R.run(FORWARD);

    for (i=0;i<180;i=i+20){

        //j = i*1.3;    if(j>=200) j = 200;

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }

    for (i=180; i<0; i=i-20){

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }  

}

void Stop() {

    motor_L.run(RELEASE); motor_R.run(RELEASE);

    for (i=200; i>=0; i=i-20) {

        motor_L.setSpeed(i); motor_R.setSpeed(i);

        delay(2);

    }

}