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한 번씩 오류가 난다면 하드웨어적인 부분을 한 번 점검해보면 좋을 것 같아요
공급 전력이나 라인트레이서 센서 감도 등의 하드웨어적인 문제로 오류가 날 수 있거든요
그리구 라인도 조금 더 두껍게 구성해보시겠어요?
차 속도를 줄이는 시도는 좋았는데, 이 부분에서 회전도 조금 천천히 하는 게 좋을 수도 있겠네요