안녕하세요 

제공해준 예제 중에 '10_RC_CAR_Obstacle' 예제에 대한 질문입니다.

직진하다가 25cm이내에 초음파 센서 범위에 들어오면 '우회전', '좌회전'하여 해당 방향의 거리를 측정하고 여유있는 곳으로 이동해야하는데

직진은 하지않고 후진만 하네요. 

  if(Ultra_d < 250) { << 범위가 좁은거 같아 500, 1000 으로 늘려서 테스트를 해봐도 그대로 입니다.

  Ultra_d = Ultrasonic();

  Serial.println(Ultra_d);

  motor_role(HIGH, HIGH);  // 직진

  Serial.println("직진");  << 혹시나 싶어 println 문은 넣어서 테스트 해봤는데

println에 직진은 나와있는데 직진은 하지 않았습니다.

참고로 그 이전 예제들은 모두 문제없이 실행되었습니다. 이 부분에 막혀서 질문을 드립니다.

초음파센서 선 연결 및 건전지 배터리량까지 체크했습니다.

void loop() { 

  Ultra_d = Ultrasonic();

  Serial.println(Ultra_d);

  motor_role(HIGH, HIGH);  

  if(Ultra_d < 250) {

    if (Ultra_d < 150) {

      Serial.println("150 이하.");

      motor_role(LOW, LOW); // 후진

      delay(1000);

      analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);  

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);

      delay(200);

    }

    else {

      analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);  

      analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);

      delay(200);

      Serial.println("150 이상.");

      val =  Servo_con();

      if (val == 0) {

        Serial.println("우회전.");

        analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);  

        analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);

        delay(500);

        motor_role(LOW, LOW);  // 후진

        delay(500);

        motor_role(LOW, HIGH);  // 우회전

        delay(800);

      }

      else if (val == 1) {

        Serial.println("좌회전.");

        analogWrite(RightMotor_E_pin, 0);  

        analogWrite(LeftMotor_E_pin, 0);

        delay(500);

        motor_role(LOW, LOW);  // 후진

        delay(500);

        motor_role(HIGH, LOW);  // 좌회전

        delay(800);

      }

    }

  }

}