안녕하세요. 라인트레이서를 제작하려고 하는데 막히는부분이있어서 문의드립니다.

제가 구상중인 작품은 라인트레이서인데 장애물을 회피하는겁니다.

구상은 라인을 따라가는도중 장애물이 발생시 초음파센서로 인식. 일정거리를두고 정지한뒤

일정cm후진한뒤 한쪽모터만 돌려서 방향을바꾼뒤 일정거리 전진. 이후 반대측바퀴를 방향전환한만큼돌려

다시 각도를 정상각도로 맞추고 일정거리 전진(장애물을 회피할만큼)

이후 다시 라인복귀를위해 서브모터를 이용하여 한쪽바퀴만 돌린뒤 다시 일정거리 전진시키고 반대측바퀴를

돌려 라인에 복귀한뒤 다시 라인을 따라가도록 명령어를 입력하는겁니다.

제가 이렇게 만들고싶은데 어떤분은 바닥에따라 각도맞추기가 힘들것이다. 라고하는데 지정된 바닥에서만 구동

할시 제가말씀드린부분이 가능할까요?

안된다면 최대한 쉽게 장애물회피를위해선 어떻게 구성하고 이곳에서 어떤부품을 구입하는것이 좋을까요?

추가적으로 첨부한영상은 초음파센서 3개를이용한건데 만약 영상대로진행한다면 어떤구성품과 코드를 이용해야할까요?

구상하는바는 큰데 명령어,코드,부품을 어떤것을 이용해야할지 감이안잡힙니다..

도와주세요.